RoboDogをラズパイ、サーボモーターSG90、超音波距離センサーHC-SR04、サーボモーターコントローラーPCA9685を使用して作ってみた!

PCA9685サーボーで制御されたサーボモーター4つで歩き、超音波距離センサーで障害物を検出し、障害物があったらバックするロボを作ってみました。 足4本ですが関節はないため、歩かせるのも試行錯誤が必要でした。犬や馬が歩いたり走ったりするような動きをしようと思いましたが、なかなかうまく進みません。結局カエルのように飛び跳ねる感じにしました。 Pythonで作ったプログラムは以下のとおりです。実際に作られる方はどうぞご自由にご使用ください。 import time import Adafruit_P[…]

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