RoboDogをラズパイ、サーボモーターSG90、超音波距離センサーHC-SR04、サーボモーターコントローラーPCA9685を使用して作ってみた!

PCA9685サーボーで制御されたサーボモーター4つで歩き、超音波距離センサーで障害物を検出し、障害物があったらバックするロボを作ってみました。 足4本ですが関節はないため、歩かせるのも試行錯誤が必要でした。犬や馬が歩いたり走ったりするような動きをしようと思いましたが、なかなかうまく進みません。結局カエルのように飛び跳ねる感じにしました。 Pythonで作ったプログラムは以下のとおりです。実際に作られる方はどうぞご自由にご使用ください。 import time import Adafruit_P[…]

もっと読む

ラズパイとサーボモーターで応援ロボット(三三七拍子)を作ろう!

三三七拍子で応援をしてくれるロボットを作りましょう!材料はラズパイ、サーボーモータ2つ(TOWER PRO SG90/MIUZEI MS18)、LED2つ、ブレッドボード+接続キット、ジャンパーケーブルです。 3つのGPIO端子を使います。GPIO23/GPIO24をそれぞれ2つのサーボーモータ制御線につなぎ、GPIO20にLEDのアノード端子(長い方)をつなぎます。 最後にPythonでのプログラムを載せておきます。 最後にPythonでのプログラムを載せておきます。 import pigpi[…]

もっと読む

ラズパイでサーボモーターを制御すればロボットへの大きな一歩!

ラズパイがあれば簡単にサーボモーターを制御できます。これさえできればシンプルなロボットならすぐできます。この制御はパルス幅変調(PWM(Pulse Width Modulation))と呼ばれる方法で行われます。小型ロボットに一番良く使われるSG90とそのジェネリックであるMS18を例にとって説明していきます。 1)PWMとは?めんどくさそうな専門用語!そういうのが嫌いな方はどうぞ次の項へ進んでください。でも理解してから振り返るとそれほど複雑なことではありません。 SG90/MS18では以下の図[…]

もっと読む

千里の道もLチカから!

Lチカってなんじゃ?それはラズパイでLEDを点滅させることです。それができなければ前には進めません。1)LED点灯まずは単にLEDを点灯です。 ラズパイの3V端子→黄色の線→ブレッドボードのプラス→黄色の線→抵抗→LED→緑の線→ブレッドボードのマイナス→黒い線→ラズパイのGND(グラウンド)と電流が流れます。この場合、電流が出たままなので点灯した状態になります。2)LED点滅 今度は常時点滅の場合と違い、GPIO17から電圧をかけます。GPIO端子はPythonというプログラム言語を使えば簡単[…]

もっと読む

基本機材はラズパイ!その他ロボットづくりに必要な機材。

ロボットを作りたい!中学生だった自分がそう思った三十数年前には、それはあまりに遠い道でした。(そう、あの頃はMZ80やPC6001が憧れのコンピュータ・・・)しかし今は安い(数千円)のワンボードコンピュータでいろいろなことができるらしい。そう聞いて最初Microbitを買いました。Microbitもなかなかおもしろかったのですが、イマイチ拡張性がありません。そこで調べてみるとどうやらRapsberryPi(ラズベリーパイ、通称ラズパイ)がいいということがわかりました。 1)どこからどう購入するか[…]

もっと読む